Радио ESP-Now

Где: Панель › Настройка радио · Последовательное меню r (замена широковещательного адреса: s → n → 2)

ESP-Now — прямая радиосвязь между референсными станциями MS2net: база отправляет свои поправки RTCM, а роверы в зоне действия их получают, без маршрутизатора, без Интернета и без дополнительного оборудования. Она подходит для базы и роверов на одном объекте; для больших расстояний см. Поправки RTK. Станции также сообщают друг другу, кто в эфире (Слышимые станции), ретранслятор повторяет только для роверов, которым это нужно, а ровер на NTRIP-кастере может быть шлюзом для остальных; станции могут также передавать свои данные UBX сборщику. Построенная так сеть описана в разделе Сеть мониторинга.

Рисунок 1 — Анимация: включение ESP-Now

Выбор ESP-Now в поле «Радио» показывает MAC-адрес радио, сопряжённые радиомодули и остальные поля.

ESP-Now использует то же радио 2,4 ГГц и ту же антенну ESP, что и WiFi и Bluetooth. База отправляет короткие пакеты прямо роверам, и каждый ровер без изменений передаёт их своему модулю ГНСС.

Рисунок 2 — Сзади: общая антенна ESP

Рисунок 3 — База и роверы по ESP-Now

Быстрая настройка

1. Включите обе станции и поставьте их рядом. Держите WiFi выключенным на обеих или подключите обе к одной сети (см. Радиоканал и WiFi).
2. На каждой станции выберите E-Pair в меню кнопки: дисплей показывает ESP-Now Pairing, и каждая станция объявляет свой адрес каждые полсекунды.
3. Дождитесь, пока станции услышат друг друга: обе сохраняют адрес другой, ставят Радио в ESP-Now, сохраняют настройки, на две секунды показывают ESP-Now Paired и запускаются как роверы.
4. На станции, которая будет базой, выберите Base в меню кнопки. Роверу больше ничего не нужно: когда база передаёт, значок ESP-Now чередуется со стрелкой вверх на базе и со стрелкой вниз на ровере (см. Индикация).

Рисунок 4 — Анимация: E-Pair из меню кнопки

Сопряжение, затем другая станция становится базой, и ровер выходит в RTK fix (время сокращено).

Во время сопряжения	Что происходит
В E-Pair только одна станция	Она продолжает объявлять себя: ограничения по времени нет. Выйдите через Exit в меню кнопки: станция возвращается в режим ровера или базы, и ничего не сохраняется.
Станции уже были сопряжены	Адрес не добавляется повторно; сопряжение завершается обычным образом.
В списке уже пять радиомодулей	Радиомодуль, сопряжённый первым, удаляется, и добавляется новый: остаются последние пять.

Сопряжение работает и из последовательного меню (r → 2, Scanning for other radio... до Pairing complete, любая клавиша отменяет) со станцией, находящейся в E-Pair из меню кнопки.

Сопряжение не обязательно

При включённой Заменить широковещательный адрес (заводское значение) база передаёт всем станциям в зоне действия, даже никогда не сопрягавшимся. На ровере достаточно поставить Радио в ESP-Now и нажать Сохранить.

Параметры

Поле	Что делает	Значения	Заводское	Посл. меню
Радио	Какое радио передаёт поправки: Выключено оставляет их радио LoRa на порту радио, ESP-Now использует внутреннее радио. Одно исключает другое: при ESP-Now порт радио не передаёт и не принимает поправки. Остальные поля появляются только при ESP-Now.	Выключено, ESP-Now	Выключено	r → 1 (External only, Internal ESP-Now)
MAC-адрес радио	Адрес радио этой станции, который другие станции сохраняют при сопряжении.	только чтение	—	показан в r
Сопряжённые радиомодули	Станции, сопряжённые с этой, по одной на строку, или Нет.	до 5	Нет	показаны в r
Забыть все радиомодули	Очищает список сразу, без Сохранить (Все радиомодули забыты.). Кнопка остаётся серой, пока не отмечено Разрешить удаление радиомодулей. Затем станции нужно сопрячь заново.	кнопка	—	r → 3, затем y
Заменить широковещательный адрес	База отправляет всем станциям в зоне действия с включённым ESP-Now, сопряжённым или нет. Снимите отметку, когда база должна отправлять только своим сопряжённым роверам.	вкл., выкл.	вкл.	s → n → 2
Сетевой ключ ESP-Now	Необязательно. С ключом база подписывает свои пакеты, а ровер принимает только пакеты, подписанные тем же ключом: у базы и всех её роверов должен быть одинаковый ключ. См. Сетевой ключ.	до 32 символов	пусто	r → 5
Ретранслятор ESP-Now	Только ровер. Станция заново передаёт без изменений поправки, принятые от базы, когда они нужны роверу вне зоны действия базы. См. Ретранслятор.	вкл., выкл.	выкл.	r → 6
Шлюз ESP-Now	Только ровер с включённым клиентом NTRIP. Станция держит WiFi, получает поправки от кастера и отправляет их по ESP-Now станциям вокруг, как это сделала бы база. См. Шлюз.	вкл., выкл.	выкл.	r → 7
Передавать UBX по ESP-Now	Станция передаёт по ESP-Now сообщения NAV-PVT, RXM-RAWX и RXM-SFRBX, которые выдаёт её модуль GNSS, включённые с нужной частотой в Частоты сообщений. Ретрансляторы их повторяют, а сборщик сохраняет. См. Данные UBX.	вкл., выкл.	выкл.	r → 8
Собирать UBX из ESP-Now	Станция сохраняет на свою карту microSD сообщения UBX, которые другие станции передают по ESP-Now, по файлу на станцию и на день. Нужна карта microSD. См. Данные UBX.	вкл., выкл.	выкл.	r → 9
Слышимые станции ESP-Now	Другие станции с включённым ESP-Now, услышанные за последнюю минуту, с ролью, сигналом, ретранслятором, которого просит каждый ровер, и положением. См. Слышимые станции.	только чтение	—	показываются в r
Disable GNSS module UART2 with ESP-NOW	Только в последовательном меню. Действует на порт радио только до следующего запуска ровера или базы, когда порт снова задаётся полем Радио: выключен при ESP-Now, включён в остальных случаях.	Yes, No	Yes	r → 4

Чтобы выключить ESP-Now без страницы, используйте последовательное меню: r (Radios), затем 1 — этот пункт переключает между радио LoRa (External only) и ESP-Now. Забыть все радиомодули удаляет сопряжения, но оставляет ESP-Now включённым.

Радиоканал и WiFi

ESP-Now работает на канале WiFi, и две станции слышат друг друга только на одном канале.

Станция	Что она делает
База	Может оставаться подключённой к WiFi, например чтобы отправлять данные на кастер сервером NTRIP: она передаёт на канале этой сети.
Ровер	Когда Радио установлено в ESP-Now, он держит WiFi выключенным и сам ищет канал базы: он по очереди слушает каналы с 1 по 13, по 2 с на каждом (всего около 26 с), и остаётся на том, где базу слышно лучше всего (с прошивки 1.3.11 и тогда, когда база на канале 1 или 13: раньше её перебивал соседний канал), поэтому поправки приходят через несколько десятков секунд после запуска ровера. Если поправки не приходят 3 секунды, поиск начинается заново. Его сетевые службы (клиент NTRIP, сервер TCP и остальные) недоступны, пока он использует ESP-Now; при включённых Шлюз ESP-Now и клиенте NTRIP он вместо этого становится шлюзом.
Шлюз	Ровер с включёнными Шлюз ESP-Now и клиентом NTRIP держит WiFi, как база, и передаёт на канале своей сети; остальные роверы сами находят этот канал.
Сопряжение	Обе станции уже должны быть на одном канале: обе без WiFi или обе в одной сети. Повторное подключение к WiFi не прерывает начатое сопряжение.

В режиме настройки ESP-Now выключен; он снова запускается в режиме ровера или базы.

Дальность и связь

• Дальность зависит от места: здания, транспорт, рельеф и низко установленные станции сильно её сокращают. Проверяйте на месте, следя за значком ESP-Now на ровере.
• Дальность зависит также от параметра Макс. мощность WiFi, который ограничивает и мощность передачи ESP-Now: меньше мощность — меньше дальность.
• База отправляет сообщения RTCM, выбранные в База › Частоты RTCM, пакетами до 250 байт: полный пакет уходит сразу, остаток — через 50 мс без новых байт, то есть с заводскими частотами одна посылка в секунду.
• Пакеты не шифруются и не подтверждаются: база отправляет каждый пакет дважды, поэтому единичная потеря не оставляет пропуска (см. Пакеты и сетевой ключ). У каждого сообщения RTCM свой контрольный код, и повреждённые отбрасываются; роверу достаточно получать правильные поправки раз в несколько секунд.

Пакеты и сетевой ключ

Каждый пакет поправок несёт порядковый номер и контрольный код. База отправляет каждый пакет дважды с интервалом в несколько миллисекунд; ровер передаёт дальше первую копию и отбрасывает вторую, поэтому пакет, потерянный из-за помех, больше не оставляет пропуска в поправках. Пакет с неверным контрольным кодом отбрасывается.

Сначала обновите роверы

Начиная с прошивки 1.3.8 пакеты имеют заголовок, который более ранние прошивки не понимают. Ровер с прошивкой старше 1.3.8, который слушает базу с 1.3.8, получает поправки хуже. Сначала обновите роверы или все станции вместе, но никогда только базу. Ровер с 1.3.8 по-прежнему принимает поправки от ещё не обновлённой базы, если у него нет сетевого ключа.

Сетевой ключ

Несколько баз ESP-Now, стоящих рядом, смешивали бы свои поправки на роверах. Сетевой ключ ESP-Now разделяет их: с ключом база подписывает каждый пакет, а ровер принимает только пакеты, подписанные тем же ключом. Задайте базе и всем её роверам один и тот же ключ, а разным базам — разные ключи.

База	Ровер	Результат
без ключа	без ключа	принимаются, в том числе от станций с более старой прошивкой
ключ	тот же ключ	принимаются; пакеты других баз отбрасываются
ключ	без ключа или с другим	отклоняются: ровер теряет RTK fix
без ключа или старая прошивка	ключ	отклоняются: ровер теряет RTK fix

Ключ задаётся в Настройка радио, поле Сетевой ключ ESP-Now, затем Сохранить, или в последовательном меню через r → 5: меню показывает (set) или (none - packets not signed), а пустой ответ удаляет ключ. Как и пароли, ключ не попадает в файл конфигурации, скачанный без Включить пароли (см. Система › Файл конфигурации).

Счётчики

На ровере последовательное меню r считает пакеты, принятые с момента запуска:

Packets since start: N copies dropped, N rejected (wrong key or check), N old format accepted, N relayed

Счётчик	Значение
copies dropped	норма Вторые копии: число растёт, пока приходят поправки.
rejected	проверить Пакеты с неверным ключом или контрольным кодом. Если число продолжает расти, у базы и ровера разные ключи.
old format accepted	обновить Пакеты от базы с прошивкой старше 1.3.8: обновите базу.
relayed	ретранслятор Пакеты, которые эта станция заново передала как ретранслятор, каждый дважды. Остаётся 0, если Ретранслятор ESP-Now выключен, и перестаёт расти, пока ни один ровер не просит ретранслятор.

С прошивки 1.3.18, при включённых Передавать UBX по ESP-Now или Собирать UBX из ESP-Now, или когда станция уже слышала данные UBX от других станций, меню r считает и данные UBX:

UBX since start: N bytes sent (N frames not sent, N packets refused by the radio), N heard from others, N saved (N not)

Счётчик	Значение
bytes sent	передача Байты сообщений UBX этой станции, переданные по ESP-Now.
frames not sent	слишком много данных Сообщения UBX, оставшиеся неотправленными, потому что очередь была полна или радио не было готово: меньше сообщений или ниже частоты.
packets refused by the radio	радио Пакеты ESP-Now, которые радио не приняло к отправке.
heard from others	сбор Байты UBX, полученные от других станций, без копий.
saved (N not)	microSD Байты, записанные на карту microSD сборщика; в скобках — пакеты, которым не нашлось места: если это число растёт, карты нет, она заполнена или медленная.

Пока ESP-Now включён, последовательный порт также раз в минуту выводит строку с трафиком за последнюю минуту: ESP-Now: last minute N bytes sent, N received, channel N, peers N, copies dropped N, rejected N, old format N, relayed N.

Слышимые станции

С прошивки 1.3.16 каждая станция с включённым ESP-Now, база или ровер, каждые 2 секунды отправляет короткую строку о том, кто она и в каком состоянии, и хранит в таблице строки, которые слышит: кто в эфире, насколько хорошо слышна каждая станция и какой ретранслятор использует каждый ровер.

Столбец	Что показывает
Станция	ID устройства: последние четыре символа адреса станции, те же, что в имени Bluetooth и на дисплее (например, 173E).
Роль	База база, передающая свои поправки (не во время самоопределения); Шлюз шлюз, отправляющий поправки кастера, полученные за последние 5 с; Ретранслятор ровер с отмеченным Ретранслятор ESP-Now, получавший поправки за последние 5 с; Ровер любая другая станция, в том числе база, шлюз или ретранслятор, которым нечего передавать.
dBm	Сигнал её последней строки, с теми же ступенями, что дуги значка ESP-Now: ниже -80 дБм связь на пределе.
Возраст (с)	Секунды с её последней строки: обычно от 0 до 2. Станция, молчащая минуту, уходит из таблицы.
Ретранслятор	На ровере — ретранслятор, которого он просит повторять поправки, или -, пока он хорошо слышит источник (см. Ретранслятор).
мелкая строка	Прошивка, сколько времени станция включена (работает N min), её свободная память (N KB свободно) и, с прошивки 1.3.18, её положение: широта, долгота, высота в метрах и тип решения (3D, RTK float, RTK fix). Без решения положение не показывается.

• Строки уходят всем станциям в зоне действия, независимо от Заменить широковещательный адрес и сопряжений.
• С сетевым ключом строки подписываются так же, как поправки: станция показывает только станции с тем же ключом, а строки остальных учитываются как rejected.
• Станции с прошивкой старше 1.3.16 строк не отправляют и в таблице не появляются. Станции с прошивкой от 1.3.8 до 1.3.15 отбрасывают строки остальных и учитывают их как rejected: на них этот счётчик растёт даже при правильном ключе.
• Таблица вмещает восемь станций: когда она заполнена, место освобождает та, что молчит дольше всех.
• Станции с прошивкой старше 1.3.18 не передают положение. В последовательном меню положение стоит в строке at под станцией.

На странице таблица находится в разделе Настройка радио, Слышимые станции ESP-Now, или Нет за последнюю минуту. В режиме настройки ESP-Now выключен, поэтому страница показывает станции, услышанные за минуту до входа в настройку, и они уходят одна за другой. Чтобы следить за сетью в реальном времени, используйте последовательное меню r на станции в режиме ровера или базы (см. Карта меню › Радио): таблица выводится каждый раз, когда показывается меню, а за ней — состояние ретранслятора или шлюза на станциях, где отмечен один из них.

  Stations heard:  id    role     signal  age  uptime  memory  firmware  asks relay
                   173E  base      -58 dBm   1s    312 min   92 KB  v1.3.18   -
                         at 45.80000000, 13.50000000, 102.40 m, 3D
                   5A21  rover     -74 dBm   0s     47 min  101 KB  v1.3.18   9C04
                         at 45.80100000, 13.50200000, 98.70 m, RTK float
  This relay is repeating

Здесь меню открыто на ретрансляторе 9C04: ровер 5A21 плохо слышит базу 173E и просит этот ретранслятор, который поэтому повторяет. Пока последовательное меню открыто, станция не отправляет своих строк: прочитайте таблицу и выйдите из меню, потому что ретранслятор, оставленный в меню дольше 15 с, больше не запрашивают.

Ретранслятор

Когда ровер находится вне зоны действия базы, другой ровер MS2net, поставленный между ними, может передать ему поправки. Если отмечено Ретранслятор ESP-Now, станция готова повторять; с прошивки 1.3.16 она повторяет, когда это нужно роверу, и тогда заново передаёт каждый новый принятый пакет, без изменений и дважды, как база.

1. Каждые 5 секунд ровер оценивает, как он слышит источник — базу или шлюз: если он его не слышит или теряет больше одного пакета из пяти, он просит в своей строке ретранслятор с поправками, который слышит лучше всего. Когда источник снова слышен чисто, он перестаёт просить.
2. Ретранслятор повторяет 15 секунд после каждого запроса; каждая строка ровера (каждые 2 с) их продлевает, и через 15 с после последней ретранслятор останавливается.
3. Ретранслятор, который не слышит ни одного ровера с прошивкой 1.3.16 или новее, повторяет всё время, как раньше, поэтому обслуживает и роверы с более старой прошивкой.
4. Ретранслятор, который плохо слышит источник, так же просит другой ретранслятор, поэтому поправки проходят через несколько скачков.
5. Если используемый ретранслятор замолкает, через 3 с без поправок ровер снова ищет канал и просит лучший ретранслятор, который слышит: всего около полминуты (см. Сеть мониторинга).

Обновите все станции

Ровер с прошивкой старше 1.3.16 никогда не просит. Ретранслятор 1.3.16 повторяет для него только пока не слышит ни одного ровера 1.3.16 или новее: как только такой появляется в зоне действия, ретранслятор повторяет только по запросу, и старый ровер может остаться без поправок. Обновляйте все станции объекта вместе: базу, шлюз, ретрансляторы и роверы.

Пункт	Что происходит
только ровер	Ретранслятор работает только в режиме ровера; на базе этот параметр ничего не делает. Ретранслятор — полноценный ровер: он сам использует поправки и выходит в RTK fix, как остальные.
данные UBX	С прошивки 1.3.18 ретранслятор всегда повторяет данные UBX других станций, даже если ни один ровер его не просит, и отбрасывает уже услышанные копии.
без петель	Каждый пакет сохраняет свой порядковый номер, поэтому ровер, который слышит и базу, и ретранслятор, берёт то, что пришло первым, а второе отбрасывает как копию, кто бы его ни отправил. Ретранслятор, который слышит другой ретранслятор, поступает так же: при нескольких ретрансляторах пакет никогда не ходит по кругу.
ключ	Ретранслятор передаёт пакеты в том виде, в каком их подписала база. Как и любой ровер, он принимает их только с тем же сетевым ключом: задайте ретранслятору тот же ключ, что у базы и роверов.
прошивка	Пакеты базы с прошивкой старше 1.3.8 не имеют заголовка и не ретранслируются: обновите базу.
канал	Ретранслятор находит канал базы, как любой ровер, а роверы за ним находят тот же канал (см. Радиоканал и WiFi).
адреса	Если на ретрансляторе включено Заменить широковещательный адрес (заводская настройка), он повторяет пакеты всем станциям в зоне действия; если выключено — только своим сопряжённым радиомодулям.

Как настроить:

1. Настройте базу и роверы как обычно (см. Быстрая настройка).
2. На станции посередине, в разделе Настройка радио, отметьте Ретранслятор ESP-Now и нажмите Сохранить (последовательное меню: r → 6). Запустите её как ровер.
3. Поставьте её там, где она слышит и базу, и дальние роверы. На остальных роверах ничего не меняется: они сами просят ретранслятор, когда плохо слышат базу.

На ретрансляторе последовательное меню r показывает This relay is repeating, пока он повторяет, и счётчик relayed продолжает расти (см. Счётчики), или This relay is quiet: no rover asks for it. В слышимых станциях ровер, который просит, показывает ID ретранслятора в столбце Ретранслятор. Если ретранслятор выключить или унести, роверы, которые слышат только его, просят другой; если в зоне действия нет ни одного, они остаются без поправок.

Шлюз

С прошивки 1.3.16 ровер может доставлять поправки NTRIP-кастера станциям ESP-Now вокруг себя, без базы на объекте. Ровер, у которого Радио установлено в ESP-Now, отмечено Шлюз ESP-Now и включён клиент NTRIP, держит WiFi, получает поправки от кастера и отправляет их по ESP-Now, как это сделала бы база: каждый пакет дважды, с подписью сетевым ключом, если он задан. Ровер с включённым клиентом NTRIP, но без Шлюз ESP-Now остаётся обычным ровером ESP-Now с выключенным WiFi.

Пункт	Что происходит
для себя	Шлюз сам использует поправки кастера и выходит в RTK fix, как ровер на кастере, в том числе пока ждёт. Поправки ESP-Now других станций он игнорирует и не повторяет.
по одному	При нескольких шлюзах передаёт только тот, у которого наименьший ID станции; остальные оставляют кастер себе и ждут. Если передающий замолкает, через 15 с его сам сменяет следующий.
сначала база	Шлюз молчит, если за последние 15 с слышал поправки от базы, от шлюза с меньшим ID или от станции с прошивкой старше 1.3.16, которая не отправляет строк и может быть базой. База, ещё находящаяся в самоопределении, поправок не отправляет и никого не заглушает.
канал	Он передаёт на канале своей сети WiFi, как база в WiFi; роверы сами находят этот канал (см. Радиоканал и WiFi).
сетевой сервис	С сетевым сервисом (VRS, ближайшая точка монтирования) кастер рассчитывает поправки для положения шлюза: держите роверы в пределах нескольких сотен метров от него, что в любом случае является дальностью ESP-Now.
ретранслятор	Оставьте Ретранслятор ESP-Now выключенным на шлюзе: он не повторяет, и ровер мог бы просить его напрасно.

На шлюзе последовательное меню r показывает This gateway is sending the caster's corrections или This gateway is quiet: another source is sending. В слышимых станциях передающий шлюз имеет роль Шлюз; ожидающий отображается как Ровер.

Как настроить:

1. На станции, у которой будет Интернет, выполните Поправки RTK › Ровер на NTRIP-кастере: сеть WiFi, клиент NTRIP, Режим при включении — Rover.
2. Перед Сохранить, в разделе Настройка радио, установите Радио в ESP-Now, отметьте Шлюз ESP-Now (последовательное меню: r → 7) и введите сетевой ключ объекта, если он есть; затем Сохранить и Выход.
3. На остальных роверах установите Радио в ESP-Now и оставьте Шлюз ESP-Now выключенным. Они сами находят канал шлюза, а в их таблице слышимых станций шлюз имеет роль Шлюз.

Данные UBX

С прошивки 1.3.18 станция с Передавать UBX по ESP-Now передаёт по ESP-Now сообщения NAV-PVT, RXM-RAWX и RXM-SFRBX своего модуля GNSS, включённые в Частоты сообщений, в пакетах со своим ID и номером, каждый дважды. Ретрансляторы всегда их повторяют, а станция с Собирать UBX из ESP-Now сохраняет их на свою карту microSD, по файлу на станцию и на день (ESPNOW_<ID>_<ггммдд>.ubx), которые скачивают через Файлы. Станции с более старой прошивкой отбрасывают эти пакеты.

Как они передаются, как это развернуть и сколько доходит — в разделе Сеть мониторинга › Данные каждой станции — сборщику; счётчики — в разделе Счётчики.

Индикация

Рисунок 5 — Ровер принимает по ESP-NOW

№	Значок	Значение
5		Связь ESP-Now: пока поступают поправки, от 0 до 3 дуг сигнала каждые полсекунды чередуются со стрелкой вниз.
6		Режим: при включённом ESP-Now, на ровере и на базе, рядом с батареей всегда находится значок режима и никогда — символ WiFi, даже если WiFi включён.

Ровер в RTK fix с поправками от сопряжённой базы, телефон на Bluetooth, WiFi выключен. Остальные номера описаны в разделе Дисплей › RTK fix.

Где	Что показывает
Дисплей, база	Значок ESP-Now чередуется со стрелкой вверх, пока база передаёт.
Дисплей, нет сопряжения	Пока идут поправки (при замене широковещательного адреса), значок чередуется со стрелкой, как между сопряжёнными станциями. Через 3 секунды без поправок полный значок мигает каждые две секунды.
Дуги сигнала	3: -40 дБм и выше; 2: -60 дБм и выше; 1: -80 дБм и выше; 0: слабее.
Индикатор NET	Голубой, частое мигание, пока поправки идут по ESP-Now, при передаче или приёме, и ещё 2 секунды после последнего пакета, с дисплеем и без него (см. Характеристики › NET). Если устройство подключено по Bluetooth, голубой чередуется с синим. Индикатор RTK показывает, используются ли они.

Устранение неполадок

Проблема	Что проверить
Ровер не получает поправки	Радио установлено в ESP-Now на обеих станциях: при разных типах радио на двух станциях ничего не проходит. База в режиме Base и передаёт. Если станции не сопряжены, на базе включено Заменить широковещательный адрес.
Ровер только что запущен и пока ничего не слышит	Он ищет канал базы: подождите несколько десятков секунд (см. Радиоканал и WiFi).
На ровере не работают клиент NTRIP или сервер TCP	Когда Радио установлено в ESP-Now, ровер держит WiFi выключенным, если только не отмечен также Шлюз ESP-Now, который делает его шлюзом: см. Радиоканал и WiFi.
Сопряжение не завершается	Обе станции одновременно в E-Pair, рядом друг с другом, на одном канале. Выйдите через Exit и попробуйте снова.
Связь пропадает при удалении ровера	Вне зоны действия или препятствие: поднимите станции, подойдите ближе или используйте LoRa либо NTRIP.
LoRa больше не передаёт поправки	Радио установлено в ESP-Now, а это выключает порт радио: установите Радио в Выключено.
После ввода сетевого ключа ровер больше не выходит в RTK fix	Ключ отсутствует или отличается на одной из двух станций: на ровере счётчик rejected продолжает расти (см. Счётчики). Введите одинаковый Сетевой ключ ESP-Now на базе и на каждом ровере, затем Сохранить.
Ровер за ретранслятором не получает поправки	На ретрансляторе: прошивка 1.3.16 или новее, Ретранслятор ESP-Now отмечен и сохранён, режим ровера, поправки от базы приходят. На ровере: прошивка 1.3.16 или новее и ID ретранслятора в столбце Ретранслятор слышимых станций; тогда ретранслятор показывает This relay is repeating, а relayed растёт (см. Счётчики). Одинаковый сетевой ключ на базе, ретрансляторе и роверах; прошивка базы 1.3.8 или новее.
Роверы ничего не получают от шлюза	На шлюзе: отмечен Шлюз ESP-Now, клиент NTRIP подключён и принимает, а последовательное меню r показывает This gateway is sending the caster's corrections. Если оно показывает This gateway is quiet: another source is sending, шлюз слышит поправки от базы, от шлюза с меньшим ID или от станции с прошивкой старше 1.3.16. На роверах: Шлюз ESP-Now выключен и тот же сетевой ключ (см. Шлюз).
Сборщик не сохраняет данные станции	Прошивка 1.3.18 или новее на сборщике, на станции и на ретрансляторах между ними. На станции: включено Передавать UBX по ESP-Now, NAV-PVT, RXM-RAWX или RXM-SFRBX включены в Частоты сообщений, и bytes sent растёт. На сборщике: тот же сетевой ключ, heard from others растёт (если стоит на месте, станция вне зоны действия: поставьте ретранслятор) и saved растёт (иначе карты microSD нет или она заполнена). См. Счётчики.
После обновления только базы роверы хуже держат fix	На роверах прошивка старше 1.3.8, и они не понимают новые пакеты: обновите и их (см. Пакеты и сетевой ключ).