راديو ESP-Now

المكان: اللوحة › إعداد الراديو · القائمة التسلسلية r (تجاوز عنوان البث: s ← n ← 2)

ESP-Now وصلة راديو مباشرة بين محطات MS2net: ترسل المحطة المرجعية تصحيحات RTCM الخاصة بها وتتلقاها المتحركات الموجودة في المدى، دون موجّه، ودون إنترنت، ودون عتاد إضافي. وهي تناسب محطة مرجعية ومتحركات في الموقع نفسه؛ وللمسافات الأطول انظر تصحيحات RTK. وتُخبر المحطات بعضها بعضًا أيضًا بمن على الهواء (المحطات المسموعة)، ولا يعيد المُكرِّر الإرسال إلا للمتحركات التي تحتاج إليه، ويمكن لمتحرك على كاستر NTRIP أن يكون بوابة للآخرين؛ ويمكن للمحطات أيضًا أن ترسل بيانات UBX الخاصة بها إلى مُجمِّع. والشبكة المبنية بهذه الطريقة موصوفة في شبكة المراقبة.

الشكل 1 — رسم متحرك: تشغيل ESP-Now

ضبط «الراديو» على ESP-Now يُظهر عنوان MAC للراديو وأجهزة الراديو المقترنة وبقية الحقول.

تستخدم راديو 2.4 GHz نفسه وهوائي ESP نفسه اللذين يستخدمهما WiFi وBluetooth. ترسل المحطة المرجعية حزمًا قصيرة مباشرة إلى المتحركات، ويسلّمها كل متحرك دون تغيير إلى وحدة GNSS الخاصة به.

الشكل 2 — الخلف: هوائي ESP المشترك

الشكل 3 — محطة مرجعية ومتحركات عبر ESP-Now

إعداد سريع

1. شغّل المحطتين وضعهما قرب إحداهما الأخرى. أبقِ WiFi مطفأً على كلتيهما، أو صِلهما بالشبكة نفسها (انظر قناة الراديو وWiFi).
2. على كل محطة اختر E-Pair من قائمة الزر: تعرض الشاشة ESP-Now Pairing، وتعلن كل محطة عنوانها كل نصف ثانية.
3. انتظر حتى تسمع إحداهما الأخرى: تخزّن كلتاهما عنوان الأخرى، وتضبطان الراديو على ESP-Now، وتحفظان، وتعرضان ESP-Now Paired مدة ثانيتين، وتبدآن كمتحركين.
4. على المحطة التي ستكون المحطة المرجعية، اختر Base من قائمة الزر. ولا يحتاج المتحرك إلى شيء آخر: حين ترسل المحطة المرجعية يتناوب رمز ESP-Now مع السهم المتجه إلى الأعلى عليها ومع السهم المتجه إلى الأسفل على المتحرك (انظر المؤشرات).

الشكل 4 — رسم متحرك: E-Pair من قائمة الزر

الاقتران، ثم تصبح المحطة الأخرى محطة مرجعية ويبلغ المتحرك RTK fix (الأزمنة مختصرة).

أثناء الاقتران	ماذا يحدث
محطة واحدة فقط في E-Pair	تستمر في إعلان نفسها: لا حدّ زمنيًا. اخرج بـ Exit من قائمة الزر: تعود المحطة إلى المتحرك أو المحطة المرجعية ولا يُحفظ شيء.
المحطتان مقترنتان من قبل	لا يُضاف العنوان مرتين؛ وينتهي الاقتران بشكل طبيعي.
القائمة تضم خمسة أجهزة راديو بالفعل	يُسقط أول راديو اقترن ويُضاف الجديد: تبقى الخمسة الأخيرة.

الاقتران متاح أيضًا من القائمة التسلسلية (r ← 2، Scanning for other radio... حتى Pairing complete، وأي مفتاح يلغي)، مع محطة في E-Pair من قائمة الزر.

لا حاجة إلى الاقتران

عند تعليم تجاوز عنوان البث (قيمة المصنع)، ترسل المحطة المرجعية إلى كل محطة في المدى، حتى لو لم تقترن بها قط. وعلى المتحرك يكفي ضبط الراديو على ESP-Now والضغط على حفظ.

الإعدادات

الحقل	وظيفته	القيم	المصنع	التسلسلية
الراديو	أي راديو ينقل التصحيحات: مطفأ يتركها لراديو LoRa على منفذ الراديو، وESP-Now يستخدم الراديو الداخلي. وكل منهما يستبعد الآخر: مع ESP-Now لا يرسل منفذ الراديو التصحيحات ولا يستقبلها. ولا تظهر الحقول الأخرى إلا مع ESP-Now.	مطفأ، ESP-Now	مطفأ	r ← 1 (External only، Internal ESP-Now)
عنوان MAC للراديو	عنوان راديو هذه المحطة، وهو الذي تخزّنه المحطات الأخرى عند الاقتران.	للقراءة فقط	—	يُعرض في r
أجهزة الراديو المقترنة	المحطات المقترنة بهذه المحطة، واحدة في كل سطر، أو لا شيء.	حتى 5	لا شيء	يُعرض في r
نسيان كل أجهزة الراديو	يُفرغ القائمة فورًا، دون حفظ (نُسيت كل أجهزة الراديو.). ويبقى الزر رماديًا حتى يُعلَّم السماح بحذف أجهزة الراديو. ويجب بعدها إقران المحطات من جديد.	زر	—	r ← 3، ثم y
تجاوز عنوان البث	ترسل المحطة المرجعية إلى كل محطة في المدى يعمل فيها ESP-Now، مقترنة كانت أم لا. أزل العلامة حين يجب أن ترسل المحطة المرجعية إلى متحركاتها المقترنة فقط.	مفعّل، مطفأ	مفعّل	s ← n ← 2
مفتاح شبكة ESP-Now	اختياري. مع المفتاح توقّع المحطة المرجعية حزمها، ولا يقبل المتحرك إلا الحزم الموقّعة بالمفتاح نفسه: يجب أن يكون للمحطة المرجعية ولكل متحركاتها المفتاح نفسه. انظر مفتاح الشبكة.	حتى 32 حرفًا	فارغ	r ← 5
مُكرِّر ESP-Now	للمتحرك فقط. تعيد المحطة إرسال التصحيحات التي تتلقاها من المحطة المرجعية كما هي، حين يحتاج إليها متحرك واقع خارج مدى المحطة المرجعية. انظر المُكرِّر.	مفعّل، مطفأ	مطفأ	r ← 6
بوابة ESP-Now	للمتحرك المفعَّل فيه عميل NTRIP فقط. تُبقي المحطة WiFi، وتأخذ التصحيحات من الكاستر وترسلها عبر ESP-Now إلى المحطات من حولها، كما تفعل المحطة المرجعية. انظر البوابة.	مفعّل، مطفأ	مطفأ	r ← 7
إرسال UBX عبر ESP-Now	ترسل المحطة عبر ESP-Now رسائل NAV-PVT وRXM-RAWX وRXM-SFRBX التي تنتجها وحدة GNSS فيها، المفعّلة بمعدلاتها في معدلات الرسائل. تعيد المُكرِّرات إرسالها، ويحفظها المُجمِّع. انظر بيانات UBX.	مفعّل، مطفأ	مطفأ	r ← 8
جمع UBX من ESP-Now	تحفظ المحطة على بطاقة microSD الخاصة بها رسائل UBX التي ترسلها المحطات الأخرى عبر ESP-Now، ملفًا لكل محطة ولكل يوم. تحتاج إلى بطاقة microSD. انظر بيانات UBX.	مفعّل، مطفأ	مطفأ	r ← 9
محطات ESP-Now المسموعة	المحطات الأخرى المفعَّل فيها ESP-Now والمسموعة في الدقيقة الأخيرة، مع الدور والإشارة والمُكرِّر الذي يطلبه كل متحرك والموقع. انظر المحطات المسموعة.	للقراءة فقط	—	تُعرض في r
Disable GNSS module UART2 with ESP-NOW	من القائمة التسلسلية فقط. لا يؤثر في منفذ الراديو إلا حتى البدء التالي للمتحرك أو المحطة المرجعية، حين يُضبط المنفذ من جديد بحسب الراديو: مطفأ مع ESP-Now، ومفعّل في غير ذلك.	Yes، No	Yes	r ← 4

لإطفاء ESP-Now دون الصفحة استخدم القائمة التسلسلية: r (Radios) ثم 1، وهو يبدّل بين راديو LoRa (External only) وESP-Now. أما نسيان كل أجهزة الراديو فيزيل الاقترانات ويترك ESP-Now مفعّلًا.

قناة الراديو وWiFi

يعمل ESP-Now على قناة WiFi، ولا تسمع المحطتان إحداهما الأخرى إلا على القناة نفسها.

المحطة	ما تفعله
المحطة المرجعية	يمكن أن تبقى متصلة بشبكة WiFi، مثلًا للإرسال إلى كاستر عبر خادم NTRIP: ترسل على قناة تلك الشبكة.
المتحرك	مع ضبط الراديو على ESP-Now يُبقي WiFi مطفأً ويبحث بنفسه عن قناة المحطة المرجعية: فيستمع إلى القنوات من 1 إلى 13 بالتناوب، ثانيتين لكل قناة (نحو 26 ثانية إجمالًا)، ثم يستقر على القناة التي يسمع فيها المحطة المرجعية أفضل (ومنذ البرنامج الثابت 1.3.11 حتى حين تكون المحطة المرجعية على القناة 1 أو 13، إذ كانت القناة المجاورة تتقدّم عليها من قبل)، فتصل التصحيحات بعد بضع عشرات من الثواني من بدء المتحرك. وإذا لم تصل تصحيحات مدة 3 ثوانٍ بدأ البحث من جديد. ولا تتوفر خدماته الشبكية (عميل NTRIP وخادم TCP وغيرهما) ما دام يستخدم ESP-Now؛ ومع تفعيل بوابة ESP-Now وعميل NTRIP يصبح بدلًا من ذلك بوابة.
البوابة	المتحرك المفعَّل فيه بوابة ESP-Now وعميل NTRIP يُبقي WiFi، مثل المحطة المرجعية، ويرسل على قناة شبكته؛ وتجد المتحركات الأخرى تلك القناة بنفسها.
الاقتران	يجب أن تكون المحطتان على القناة نفسها مسبقًا: كلتاهما خارج WiFi، أو كلتاهما على الشبكة نفسها. وإعادة الاتصال بشبكة WiFi لا تقطع اقترانًا جاريًا.

في وضع الإعداد يكون ESP-Now مطفأً؛ ويعود إلى العمل في وضع المتحرك أو المحطة المرجعية.

المدى والوصلة

• يتوقف المدى على الموقع: فالمباني والمركبات والأرض والمحطات الموضوعة في مكان منخفض تقصّره كثيرًا. جرّب في الموقع، مع مراقبة رمز ESP-Now على المتحرك.
• ويتوقف المدى أيضًا على أقصى قدرة WiFi، الذي يحدّ قدرة إرسال ESP-Now أيضًا: قدرة أقل، مدى أقصر.
• ترسل المحطة المرجعية رسائل RTCM المختارة في المحطة المرجعية › معدلات RTCM في حزم تصل إلى 250 بايت: تنطلق الحزمة الممتلئة فورًا، والباقي بعد 50 ms دون بايتات جديدة، أي دفعة واحدة في الثانية بمعدلات المصنع.
• الحزم غير مشفّرة ولا يُؤكَّد استلامها: ترسل المحطة المرجعية كل حزمة مرتين، فلا يترك فقدان حزمة واحدة فجوة (انظر الحزم ومفتاح الشبكة). وتحمل كل رسالة RTCM رمز تحقق خاصًا بها وتُهمل الرسائل التالفة؛ ولا يحتاج المتحرك إلا إلى تصحيحات صالحة كل بضع ثوانٍ.

الحزم ومفتاح الشبكة

تحمل كل حزمة تصحيحات رقمًا تسلسليًا ورمز تحقق. وترسل المحطة المرجعية كل حزمة مرتين، بفارق بضعة أجزاء من الألف من الثانية؛ فيمرّر المتحرك النسخة الأولى ويُهمل الثانية، فلا تترك الحزمة التي تضيع بسبب التشويش فجوة في التصحيحات بعد الآن. وتُهمل الحزمة التي رمز تحققها خاطئ.

حدّث المتحركات أولًا

ابتداءً من البرنامج الثابت 1.3.8 تحمل الحزم ترويسة لا تعرفها الإصدارات السابقة. فالمتحرك الذي يعمل ببرنامج ثابت أقدم من 1.3.8 ويستمع إلى محطة مرجعية بالإصدار 1.3.8 يتلقى تصحيحات أسوأ. حدّث المتحركات أولًا، أو كل المحطات معًا، ولا تحدّث المحطة المرجعية وحدها أبدًا. أما المتحرك بالإصدار 1.3.8 فيظل يقبل تصحيحات محطة مرجعية لم تُحدَّث بعد، ما دام بلا مفتاح شبكة.

مفتاح الشبكة

إذا وُجدت عدة محطات مرجعية ESP-Now متقاربة اختلطت تصحيحاتها على المتحركات. ومفتاح شبكة ESP-Now يفصل بينها: مع المفتاح توقّع المحطة المرجعية كل حزمة، ولا يقبل المتحرك إلا الحزم الموقّعة بالمفتاح نفسه. أعطِ كل محطة مرجعية وكل متحركاتها المفتاح نفسه، وأعطِ المحطات المرجعية المختلفة مفاتيح مختلفة.

المحطة المرجعية	المتحرك	النتيجة
بلا مفتاح	بلا مفتاح	مقبولة، ومن المحطات ذات البرنامج الثابت الأقدم أيضًا
مفتاح	المفتاح نفسه	مقبولة؛ وتُهمل حزم المحطات المرجعية الأخرى
مفتاح	بلا مفتاح، أو بمفتاح مختلف	مرفوضة: يفقد المتحرك RTK fix
بلا مفتاح، أو برنامج ثابت أقدم	مفتاح	مرفوضة: يفقد المتحرك RTK fix

يُضبط المفتاح في إعداد الراديو، في الحقل مفتاح شبكة ESP-Now، ثم حفظ، أو من القائمة التسلسلية بـ r ← 5: تعرض القائمة (set) أو (none - packets not signed)، والإجابة الفارغة تزيل المفتاح. ومثل كلمات المرور، يبقى المفتاح خارج ملف الإعداد المنزَّل دون تضمين كلمات المرور (انظر النظام › ملف الإعداد).

العدادات

على المتحرك تعدّ القائمة التسلسلية r الحزم المستقبلة منذ البدء:

Packets since start: N copies dropped, N rejected (wrong key or check), N old format accepted, N relayed

العداد	المعنى
copies dropped	طبيعي النسخ الثانية: يستمر في الزيادة ما دامت التصحيحات تصل.
rejected	افحص حزم بمفتاح أو رمز تحقق خاطئ. إذا استمر في الزيادة فالمحطة المرجعية والمتحرك لا يحملان المفتاح نفسه.
old format accepted	حدّث حزم من محطة مرجعية ببرنامج ثابت أقدم من 1.3.8: حدّث المحطة المرجعية.
relayed	مُكرِّر الحزم التي أعادت هذه المحطة إرسالها بصفتها مُكرِّرًا، كل حزمة مرتين. ويبقى 0 حين يكون مُكرِّر ESP-Now مطفأً، ويتوقف عن الزيادة ما دام لا يطلب المُكرِّر أي متحرك.

منذ البرنامج الثابت 1.3.18، حين يكون إرسال UBX عبر ESP-Now أو جمع UBX من ESP-Now مفعّلًا، أو بعد أن تسمع المحطة بيانات UBX من محطات أخرى، تعدّ القائمة r أيضًا بيانات UBX:

UBX since start: N bytes sent (N frames not sent, N packets refused by the radio), N heard from others, N saved (N not)

العداد	المعنى
bytes sent	إرسال بايتات رسائل UBX لهذه المحطة المرسلة عبر ESP-Now.
frames not sent	بيانات كثيرة رسائل UBX تُركت لأن الطابور كان ممتلئًا أو لم يكن الراديو جاهزًا: رسائل أقل أو معدلات أدنى.
packets refused by the radio	الراديو حزم ESP-Now لم يقبل الراديو إرسالها.
heard from others	جمع بايتات UBX المستلمة من المحطات الأخرى، دون النسخ.
saved (N not)	microSD البايتات المكتوبة على بطاقة microSD في المُجمِّع؛ وبين القوسين الحزم التي لم تجد مكانًا: إن ازداد، فالبطاقة غير موجودة أو ممتلئة أو بطيئة.

وما دام ESP-Now مفعّلًا، يطبع المنفذ التسلسلي أيضًا سطرًا كل دقيقة بحركة الدقيقة الأخيرة: ESP-Now: last minute N bytes sent, N received, channel N, peers N, copies dropped N, rejected N, old format N, relayed N.

المحطات المسموعة

منذ البرنامج الثابت 1.3.16 ترسل كل محطة مفعَّل فيها ESP-Now، مرجعيةً كانت أو متحركًا، كل ثانيتين سطرًا قصيرًا يقول من هي وما حالها، وتحفظ في جدول الأسطر التي تسمعها: من على الهواء، وما جودة سماع كل محطة، وأي مُكرِّر يستخدمه كل متحرك.

العمود	ما يعرضه
المحطة	معرّف الوحدة: آخر أربعة محارف من عنوان المحطة، وهي نفسها في اسم Bluetooth وعلى الشاشة (مثلًا 173E).
الدور	محطة مرجعية محطة مرجعية ترسل تصحيحاتها (لا أثناء التحديد الذاتي للموقع)؛ بوابة بوابة ترسل تصحيحات الكاستر التي تلقتها في آخر 5 ثوانٍ؛ مُكرِّر متحرك مُعلَّم فيه مُكرِّر ESP-Now تلقى تصحيحات في آخر 5 ثوانٍ؛ متحرك أي محطة أخرى، ومنها محطة مرجعية أو بوابة أو مُكرِّر ليس لديها تصحيحات تعطيها.
dBm	إشارة آخر سطر منها، بالدرجات نفسها لأقواس رمز ESP-Now: تحت -80 dBm تكون الوصلة عند حدّها.
العمر (ث)	الثواني منذ آخر سطر منها: عادةً من 0 إلى 2. والمحطة الصامتة دقيقة تخرج من الجدول.
مُكرِّر	في المتحرك، المُكرِّر الذي يطلب منه إعادة إرسال التصحيحات، أو - ما دام يسمع المصدر جيدًا (انظر المُكرِّر).
السطر الصغير	البرنامج الثابت، ومدة تشغيل المحطة (تعمل منذ N min)، وذاكرتها الحرة (N KB حرة)، ومنذ البرنامج الثابت 1.3.18 موقعها: خط العرض، وخط الطول، والارتفاع بالأمتار، ونوع الحل (3D، RTK float، RTK fix). ودون حل لا يظهر الموقع.

• تذهب الأسطر إلى كل محطة في المدى، أيًّا كان ما يقوله تجاوز عنوان البث والاقترانات.
• مع مفتاح الشبكة تُوقَّع الأسطر مثل التصحيحات: لا تعرض المحطة إلا المحطات ذات المفتاح نفسه، وتُحسب أسطر غيرها ضمن rejected.
• المحطات ذات البرنامج الثابت الأقدم من 1.3.16 لا ترسل أسطرًا ولا تظهر في الجدول. والمحطات ذات البرنامج الثابت من 1.3.8 إلى 1.3.15 تهمل أسطر غيرها وتحسبها ضمن rejected: فيزداد ذلك العداد فيها حتى مع المفتاح الصحيح.
• يتسع الجدول لثماني محطات: وحين يمتلئ تُخلي مكانها المحطة الصامتة منذ أطول مدة.
• المحطات ذات البرنامج الثابت الأقدم من 1.3.18 لا ترسل موقعها. وفي القائمة التسلسلية يكون الموقع في سطر at تحت المحطة.

في الصفحة يقع الجدول في إعداد الراديو، محطات ESP-Now المسموعة، أو لا شيء في الدقيقة الأخيرة. وفي وضع الإعداد يكون ESP-Now مطفأً، فتعرض الصفحة المحطات التي سُمعت في الدقيقة السابقة لدخول وضع الإعداد، ثم تخرج واحدة تلو الأخرى. ولمتابعة الشبكة مباشرة استخدم القائمة التسلسلية r في محطة تعمل متحركًا أو محطة مرجعية (انظر خريطة القوائم › أجهزة الراديو): يُطبع الجدول في كل مرة تُعرض فيها القائمة، تليه حالة المُكرِّر أو البوابة في المحطات المُعلَّم فيها أحدهما.

  Stations heard:  id    role     signal  age  uptime  memory  firmware  asks relay
                   173E  base      -58 dBm   1s    312 min   92 KB  v1.3.18   -
                         at 45.80000000, 13.50000000, 102.40 m, 3D
                   5A21  rover     -74 dBm   0s     47 min  101 KB  v1.3.18   9C04
                         at 45.80100000, 13.50200000, 98.70 m, RTK float
  This relay is repeating

هنا القائمة مفتوحة على المُكرِّر 9C04: المتحرك 5A21 لا يسمع المحطة المرجعية 173E جيدًا فيطلب هذا المُكرِّر، الذي يعيد الإرسال لذلك. وما دامت القائمة التسلسلية مفتوحة لا ترسل المحطة أسطرها: اقرأ الجدول واخرج من القائمة، لأن المُكرِّر الذي يبقى في القائمة أكثر من 15 ثانية لا يعود أحد يطلبه.

المُكرِّر

حين يكون المتحرك خارج مدى المحطة المرجعية، يمكن لمتحرك MS2net آخر يوضع بينهما أن ينقل إليه التصحيحات. مع تعليم مُكرِّر ESP-Now تصبح المحطة مستعدة لإعادة الإرسال؛ ومنذ البرنامج الثابت 1.3.16 تعيد الإرسال حين يحتاج إليه متحرك، فتعيد عندئذ إرسال كل حزمة جديدة تتلقاها، كما هي ومرتين، مثل المحطة المرجعية.

1. كل 5 ثوانٍ يقدّر المتحرك كيف يسمع المصدر، أي المحطة المرجعية أو البوابة: فإن لم يسمعه، أو فقد أكثر من حزمة من كل خمس، طلب في سطره المُكرِّر ذا التصحيحات الذي يسمعه أفضل. وحين يعود المصدر نظيفًا يكفّ عن الطلب.
2. يعيد المُكرِّر الإرسال 15 ثانية بعد كل طلب؛ وكل سطر من المتحرك (كل ثانيتين) يجددها، وبعد 15 ثانية من آخر سطر يتوقف المُكرِّر.
3. المُكرِّر الذي لا يسمع أي متحرك ذي برنامج ثابت 1.3.16 أو أحدث يعيد الإرسال طوال الوقت، كما في السابق، فيخدم أيضًا المتحركات ذات البرنامج الثابت الأقدم.
4. المُكرِّر الذي لا يسمع المصدر جيدًا يطلب بالطريقة نفسها مُكرِّرًا آخر، فتعبر التصحيحات عدة قفزات.
5. إذا صمت المُكرِّر المستخدم، يبحث المتحرك بعد 3 ثوانٍ بلا تصحيحات عن القناة من جديد ويطلب أفضل مُكرِّر يسمعه: نحو نصف دقيقة في المجموع (انظر شبكة المراقبة).

حدّث كل المحطات

المتحرك ذو البرنامج الثابت الأقدم من 1.3.16 لا يطلب أبدًا. ومُكرِّر 1.3.16 يعيد الإرسال من أجله فقط ما دام لا يسمع أي متحرك 1.3.16 أو أحدث: فما إن يصبح أحدها في المدى حتى لا يعيد المُكرِّر الإرسال إلا عند الطلب، وقد يبقى المتحرك الأقدم بلا تصحيحات. حدّث كل محطات الموقع معًا: المحطة المرجعية والبوابة والمُكرِّرات والمتحركات.

النقطة	ما يحدث
للمتحرك فقط	لا يعمل المُكرِّر إلا في وضع المتحرك؛ وفي المحطة المرجعية لا يفعل هذا الإعداد شيئًا. والمُكرِّر متحرك بكل معنى الكلمة: يستخدم التصحيحات هو أيضًا ويبلغ RTK fix مثل غيره.
بيانات UBX	منذ البرنامج الثابت 1.3.18 يعيد المُكرِّر دائمًا إرسال بيانات UBX للمحطات الأخرى، حتى إن لم يطلبه أي متحرك، ويُهمل النسخ التي سمعها من قبل.
بلا دوران	تحتفظ كل حزمة برقمها التسلسلي، فالمتحرك الذي يسمع المحطة المرجعية والمُكرِّر معًا يأخذ ما يصل أولًا ويهمل الآخر بوصفه نسخة، أيًّا كان مرسلها. والمُكرِّر الذي يسمع مُكرِّرًا آخر يفعل الشيء نفسه: فمع عدة مُكرِّرات لا تدور الحزمة في حلقة أبدًا.
المفتاح	ينقل المُكرِّر الحزم كما وقّعتها المحطة المرجعية. ومثل أي متحرك لا يقبلها إلا بـمفتاح الشبكة نفسه: أعطِ المُكرِّر مفتاح المحطة المرجعية والمتحركات نفسه.
البرنامج الثابت	حزم المحطة المرجعية ذات البرنامج الثابت الأقدم من 1.3.8 لا ترويسة لها ولا يُعاد إرسالها: حدّث المحطة المرجعية.
القناة	يجد المُكرِّر قناة المحطة المرجعية مثل أي متحرك، وتجد المتحركات التي وراءه القناة نفسها (انظر قناة الراديو وWiFi).
العناوين	مع تفعيل تجاوز عنوان البث في المُكرِّر (إعداد المصنع) يعيد الإرسال إلى كل محطة في المدى؛ ودونه إلى أجهزة الراديو المقترنة به فقط.

طريقة الإعداد:

1. اضبط المحطة المرجعية والمتحركات كالمعتاد (انظر إعداد سريع).
2. في المحطة الوسطى، في إعداد الراديو، علِّم مُكرِّر ESP-Now واضغط حفظ (القائمة التسلسلية: r ← 6). وشغّلها متحركًا.
3. ضعها حيث تسمع المحطة المرجعية والمتحركات الأبعد. ولا يتغير شيء في المتحركات الأخرى: فهي تطلب المُكرِّر بنفسها حين لا تسمع المحطة المرجعية جيدًا.

في المُكرِّر تعرض القائمة التسلسلية r السطر This relay is repeating ما دام يعيد الإرسال، ويستمر العداد relayed في الزيادة (انظر العدادات)، أو This relay is quiet: no rover asks for it. وفي المحطات المسموعة يُظهر المتحرك الذي يطلب معرّف المُكرِّر في عمود مُكرِّر. وإذا أُطفئ المُكرِّر أو أُبعد، طلبت المتحركات التي لا تسمع غيره مُكرِّرًا آخر؛ وإن لم يكن في المدى أيّ مُكرِّر بقيت بلا تصحيحات.

البوابة

منذ البرنامج الثابت 1.3.16 يستطيع المتحرك أن يوصل تصحيحات كاستر NTRIP إلى محطات ESP-Now من حوله، دون محطة مرجعية في الموقع. فالمتحرك المضبوط فيه الراديو على ESP-Now والمُعلَّم فيه بوابة ESP-Now والمفعَّل فيه عميل NTRIP يُبقي WiFi، ويأخذ التصحيحات من الكاستر ويرسلها عبر ESP-Now كما تفعل المحطة المرجعية: كل حزمة مرتين، موقّعة بـمفتاح الشبكة إن وُجد. أما المتحرك المفعَّل فيه عميل NTRIP دون بوابة ESP-Now فيبقى متحركًا عاديًا على ESP-Now، وWiFi مطفأ.

النقطة	ما يحدث
لنفسها	تستخدم البوابة تصحيحات الكاستر هي أيضًا وتبلغ RTK fix مثل متحرك على كاستر، حتى وهي تنتظر. وتتجاهل تصحيحات ESP-Now الواردة من المحطات الأخرى ولا تعيد إرسالها.
واحدة في كل مرة	مع عدة بوابات لا ترسل إلا صاحبة أصغر معرّف محطة؛ والأخرى تحتفظ بالكاستر لنفسها وتنتظر. وإذا صمتت المرسلة، تحل محلها التالية من تلقاء نفسها بعد 15 ثانية.
المحطة المرجعية أولًا	تصمت البوابة إذا سمعت في آخر 15 ثانية تصحيحات من محطة مرجعية، أو من بوابة ذات معرّف أصغر، أو من محطة ذات برنامج ثابت أقدم من 1.3.16، لا ترسل أسطرًا وقد تكون محطة مرجعية. والمحطة المرجعية التي لا تزال في التحديد الذاتي للموقع لا ترسل تصحيحات ولا تُسكت أحدًا.
القناة	ترسل على قناة شبكة WiFi الخاصة بها، مثل محطة مرجعية على WiFi؛ وتجد المتحركات تلك القناة بنفسها (انظر قناة الراديو وWiFi).
خدمة شبكية	مع خدمة شبكية (VRS، أقرب نقطة وصل) يحسب الكاستر التصحيحات لموقع البوابة: أبقِ المتحركات في حدود بضع مئات من الأمتار منها، وهو على أي حال مدى ESP-Now.
المُكرِّر	اترك مُكرِّر ESP-Now مطفأً في البوابة: فهي لا تعيد الإرسال، وقد يطلبها متحرك عبثًا.

في البوابة تعرض القائمة التسلسلية r السطر This gateway is sending the caster's corrections أو This gateway is quiet: another source is sending. وفي المحطات المسموعة يكون للبوابة المرسلة الدور بوابة؛ والبوابة المنتظرة تظهر بوصفها متحرك.

طريقة الإعداد:

1. في المحطة التي سيتوفر لها الإنترنت، اتبع تصحيحات RTK › متحرك على كاستر NTRIP: شبكة WiFi، وعميل NTRIP، والوضع عند التشغيل على Rover.
2. قبل حفظ، في إعداد الراديو، اضبط الراديو على ESP-Now، وعلِّم بوابة ESP-Now (القائمة التسلسلية: r ← 7)، واكتب مفتاح شبكة الموقع إن وُجد؛ ثم حفظ وخروج.
3. في المتحركات الأخرى اضبط الراديو على ESP-Now واترك بوابة ESP-Now مطفأة. وهي تجد قناة البوابة بنفسها، وفي جدول المحطات المسموعة لديها يكون للبوابة الدور بوابة.

بيانات UBX

منذ البرنامج الثابت 1.3.18 ترسل المحطة التي فيها إرسال UBX عبر ESP-Now عبر ESP-Now رسائل NAV-PVT وRXM-RAWX وRXM-SFRBX من وحدة GNSS فيها، المفعّلة في معدلات الرسائل، في حزم تحمل معرّفها ورقمًا، كل حزمة مرتين. وتعيد المُكرِّرات إرسالها دائمًا، وتحفظها المحطة التي فيها جمع UBX من ESP-Now على بطاقة microSD الخاصة بها، ملفًا لكل محطة ولكل يوم (ESPNOW_<ID>_<yymmdd>.ubx)، يُنزَّل عبر مدير الملفات. والمحطات ذات البرنامج الثابت الأقدم تُهمل هذه الحزم.

كيف تنتقل، وكيف يُركَّب ذلك، وكم يصل: في شبكة المراقبة › بيانات كل محطة نحو مُجمِّع؛ والعدادات في العدادات.

المؤشرات

الشكل 5 — متحرك يستقبل عبر ESP-NOW

الرقم	الأيقونة	المعنى
5		وصلة ESP-Now: أثناء وصول التصحيحات تتناوب من 0 إلى 3 أقواس للإشارة كل نصف ثانية مع السهم المتجه إلى الأسفل.
6		الوضع: مع تشغيل ESP-Now، في المتحرك كما في المحطة المرجعية، تكون بجوار البطارية دائمًا أيقونة الوضع لا رمز WiFi، حتى لو كان WiFi مفعّلًا.

متحرك في RTK fix بتصحيحات من محطة مرجعية مقترنة، وهاتف على Bluetooth، وWiFi مطفأ. والأرقام الأخرى في الشاشة › RTK fix.

أين	ماذا يعرض
الشاشة، المحطة المرجعية	يتناوب رمز ESP-Now مع السهم المتجه إلى الأعلى ما دامت المحطة المرجعية ترسل.
الشاشة، دون اقتران	أثناء مرور التصحيحات (مع تجاوز عنوان البث) يتناوب الرمز مع السهم كما بين المحطات المقترنة. وبعد 3 ثوانٍ بلا تصحيحات يومض الرمز الكامل كل ثانيتين.
أقواس الإشارة	3: -40 dBm أو أكثر؛ 2: -60 dBm أو أكثر؛ 1: -80 dBm أو أكثر؛ 0: أضعف.
مصباح NET	سماوي، وميض سريع ما دامت التصحيحات تمر عبر ESP-Now، مرسلة أو مستقبلة، ومدة ثانيتين بعد آخر حزمة، مع الشاشة ودونها (انظر المواصفات › NET). ومع جهاز متصل عبر Bluetooth يتناوب السماوي مع الأزرق. ومصباح RTK يبيّن ما إذا كانت تُستخدم.

حل المشكلات

المشكلة	ما يُفحص
المتحرك لا يتلقى تصحيحات	الراديو على ESP-Now في المحطتين: مع اختلاف نوع الراديو بينهما لا يمر شيء. والمحطة المرجعية في وضع Base وترسل. وإذا لم تكن المحطتان مقترنتين، يكون تجاوز عنوان البث مفعّلًا في المحطة المرجعية.
المتحرك بدأ للتو ولا يسمع شيئًا بعد	إنه يبحث عن قناة المحطة المرجعية: انتظر بضع عشرات من الثواني (انظر قناة الراديو وWiFi).
عميل NTRIP أو خادم TCP لا يعمل في المتحرك	مع ضبط الراديو على ESP-Now يُبقي المتحرك WiFi مطفأً، إلا إذا عُلِّمت أيضًا بوابة ESP-Now فتجعله بوابة: انظر قناة الراديو وWiFi.
الاقتران لا ينتهي	المحطتان في E-Pair في الوقت نفسه، وقريبتان إحداهما من الأخرى، وعلى القناة نفسها. اخرج بـ Exit وأعد المحاولة.
تنقطع الوصلة كلما ابتعد المتحرك	خارج المدى أو عائق: ارفع المحطات، أو اقترب، أو استخدم LoRa أو NTRIP.
راديو LoRa لم يعد ينقل التصحيحات	الراديو على ESP-Now، وهذا يطفئ منفذ الراديو: اضبط الراديو على مطفأ.
لم يعد المتحرك يبلغ RTK fix بعد ضبط مفتاح الشبكة	المفتاح غائب أو مختلف في إحدى المحطتين: يستمر العداد rejected في الزيادة على المتحرك (انظر العدادات). اكتب مفتاح شبكة ESP-Now نفسه في المحطة المرجعية وفي كل متحرك، ثم حفظ.
متحرك وراء المُكرِّر لا يتلقى تصحيحات	في المُكرِّر: برنامج ثابت 1.3.16 أو أحدث، ومُكرِّر ESP-Now معلَّم ومحفوظ، ووضع المتحرك، والتصحيحات تصل من المحطة المرجعية. وفي المتحرك: برنامج ثابت 1.3.16 أو أحدث، ومعرّف المُكرِّر في عمود مُكرِّر من المحطات المسموعة؛ عندئذ يعرض المُكرِّر This relay is repeating ويزداد relayed (انظر العدادات). ومفتاح الشبكة نفسه في المحطة المرجعية والمُكرِّر والمتحركات؛ والبرنامج الثابت للمحطة المرجعية 1.3.8 أو أحدث.
لا تتلقى المتحركات شيئًا من البوابة	في البوابة: بوابة ESP-Now معلَّمة، وعميل NTRIP متصل ويستقبل، والقائمة التسلسلية r تعرض This gateway is sending the caster's corrections. وإن عرضت This gateway is quiet: another source is sending فهي تسمع تصحيحات من محطة مرجعية، أو من بوابة ذات معرّف أصغر، أو من محطة ذات برنامج ثابت أقدم من 1.3.16. وفي المتحركات: بوابة ESP-Now مطفأة ومفتاح الشبكة نفسه (انظر البوابة).
المُجمِّع لا يحفظ بيانات محطة	البرنامج الثابت 1.3.18 أو أحدث في المُجمِّع وفي المحطة وفي المُكرِّرات بينهما. في المحطة: إرسال UBX عبر ESP-Now مفعّل، وNAV-PVT أو RXM-RAWX أو RXM-SFRBX مفعّلة في معدلات الرسائل، وbytes sent يزداد. في المُجمِّع: مفتاح الشبكة نفسه، وheard from others يزداد (فإن بقي ثابتًا فالمحطة خارج المدى: ضع مُكرِّرًا)، وsaved يزداد (وإلا فبطاقة microSD غير موجودة أو ممتلئة). انظر العدادات.
تحتفظ المتحركات بالـ fix أسوأ بعد تحديث المحطة المرجعية وحدها	برنامج المتحركات الثابت أقدم من 1.3.8 ولا تفهم الحزم الجديدة: حدّثها هي أيضًا (انظر الحزم ومفتاح الشبكة).